第268章 教材也很为难！（2k）（1 / 2）

第268章 教材也很为难！（7.2k）

“周教授，我们已经尝试了所有指令，手动控制、远程重启、紧急解锁都没有任何反应。”一名航天技术总院实验室的工程师焦急地匯报导。

周宇没有说话，他的目光锁定在屏幕上机器人八只机械腿的画面。

在他的设计中，这八只腿都採用了最先进的柔性仿生关节，可以在太空中进行最复杂的抓取和组装任务。

但现在，这些腿造型各异，就跟从克苏鲁神话中走出来的似的，看了会让人做噩梦那种。

这八只腿都採用了最先进的柔性仿生关节，能够在真空中进行最精细、最复杂的抓取和组装任务，它们本该是月球基地建设的基石，而不是现在这副失控的模样。

“关节扭矩实时监测数据呢还有，热成像报告和惯性测量单元iu的数据全部调出来，我要看原始数据流。”

“周教授，数据在这里。”工程师迅速调出数据，屏幕被密密麻麻的曲线和数字覆盖“所有关节的扭矩在发出最后一次动作指令后，都瞬间升到设计上限，然后就”

完全归零了。”

“热成像显示，所有驱动电机都处於极低能耗的待机状態，並没有过载的跡象，iu

数据也同样诡异，机器人最后记录的姿態是完全静止的，姿態解算模块却一直在输出微小的、无规律的抖动。”

周宇眉头紧锁，这太反常了。

关节扭矩瞬间飆升至上限，通常意味著外部阻力过大，或者內部机构卡死。”

“如果真是这样，电机理应过载发热，热成像报告却显示它们是冷的，iu的微小抖动更让人费解，这不像是机械故障，更像是某种错误的姿態解算。

“傅教授呢”周宇突然问道。这个项目是他们两人共同负责的。

他主攻结构和控制算法，而傅教授则负责月球环境下的材料和智能装配程序，这个机器人正在执行的任务，正是由傅教授编写的复杂装配程序。

工程师的脸上露出一丝为难：“傅教授——-他那边学校的事比较忙，耽误了一会儿，说马上就到。”

他点点头，將目光再次投向屏幕，开始一帧一帧地回放机器人最后一段视频。

视频里，机器人正在將一个模擬的巨大的月壤基体结构吊装到指定位置。

这个结构是一个复杂的蜂窝状碳纤维模块，在前期测试时，所有步骤都堪称完美，视频中，八只机械腿协同作业，动作流畅而精准。

“然而就在吊装的最后阶段，当基体模块即將与地面预埋的锚固点对接时，机器人突然停顿了一下，紧接著，八只机械腿像是抽搐一般，各自朝著不同的方向扭曲，最终定格在现在这种诡异的姿態。

“暂停！放大这里。”周宇指著画面中的一个细节。

工程师放大后，屏幕上显示出基体模块底部的一个锚固卡扣，就在机器人停顿的瞬间，这个卡扣微微颤动了一下，但很快又恢復了正常。

“再往前，回放三秒，慢速播放。”

视频再次回放。

三秒钟前，机器人正在调整姿態，准备最后的对接，八只机械腿各自调整著角度和高度。周宇的眼晴像扫描仪一样，捕捉著每一个微小的细节。

“停！傅教授来了。”工程师提醒道。

傅明，这位以机器人製造闻名业界的资深教授，步履匆匆地走进实验室，脸上带著一丝歉意。

“不好意思，学校那边有个紧急情况，怎么样了情况很糟吗”

“机器人完全离线，所有控制指令都无效，我们怀疑是结构卡死，但数据上又完全对不上。”

傅明看向屏幕，画面定格在机器人最后的诡异姿態上。

他皱起了眉头，这是他设计的装配序列，他比任何人都清楚每一个步骤的逻辑。

“这不应该啊，”傅明自言自语道，“我设计的装配序列是经过了上万次模擬的，所有的受力分析、姿態调整，都考虑了月球的低重力环境和月壤的颗粒特性，除非—除非有什么我没有考虑到的外部干扰。”

“外部干扰”周宇重复道，他突然有了一个大胆的猜测。“你说，会不会是，月尘”

傅明一愣，隨即摇头。“月尘的影响已经考虑在內了。我们设计的关节有防尘罩，而且机器人腿部也安装了静电除尘装置。它在进入工作区前，就已经完成了全身除尘。”

“那好，我们重新审视一下数据。”周宇调出机器人的iu数据流，以及关节电机反馈的扭矩数据。

“傅教授，你看，这是最后几秒的数据。所有的关节扭矩在瞬间飆升到极限值，然后全部归零，热成像显示，电机完全没有过载发热。这说明实际的机械阻力並没有让电机真正出力。”

“这怎么可能扭矩数据难道是假的”傅明难以置信。

“不，数据是真的，它可能不是我们通常理解的扭矩。”周宇走到白板前，拿起笔，开始画图。

“我们设想一下，如果这个扭矩不是由机械阻力直接產生的，而是由某种错误的控制算法反馈呢”

周宇在白板上画出“夸父”机器人的关节结构图，每一个关节都有三个自由度，由三个独立的电机驱动。

“傅教授，你在设计这个装配序列时，是不是为了提高效率，使用了多轴並行运动控制”

“没错。”傅明点头。“单轴运动太慢了，而且容易引起姿態偏移。我设计了多轴联动，让每个关节的三个电机同时协同工作，以確保平稳和精准。”

“问题就在这里。”周宇用笔重重地圈出关节內部的一个压电陶瓷传感器。“为了实现高精度的姿態控制，你在这个关节中集成了压电陶瓷应变传感器，它可以在微小形变时產生电压，从而反馈给控制系统，用於姿態解算和力矩校正，对吗”

“对啊，这是行业標准，也是为了確保精准度。”傅明疑惑不解。

“这当然是標准，但它在月球环境下，可能被一个我们忽略的因素影响了。”周宇將目光投向视频中的那个颤动的卡扣。“你还记得这个细节吗它在卡扣接触时颤抖了一下。这个动作，可能在月球上，引发了我们预料之外的连锁反应。”

“什么连锁反应”傅明的眼神中充满探究。

“你设计的装配序列，是让卡扣在对接时，通过微小的高频震动来消除摩擦力，从而確保顺利插入，对吧”周宇问道。

傅明眼晴一亮：“没错！这种微振动辅助对齐技术，可以大幅提高装配成功率。在地球上，它已经经过了无数次测试。”

“这里是月球。”周宇的声音变得严肃起来。“地球上的微振动，在空气中会迅速衰减，別忘了，月球是高真空环境。”

傅明脸色骤变，他似乎已经明白了什么。

周宇继续解释道：“在月球的高真空环境下，你施加在卡扣上的微振动，並不会像在地球上有空气阻尼，反而会以极高的效率向周围结构传导。更要命的是，月球的低重力，意味著你施加的振动频率和能量，会通过机器人八只机械腿的复杂结构共振，被放大和扩散。”

“等一下，你说的是结构共振”傅明喃喃自语。

“是的，不是普通的结构共振。”周宇在白板上画出更复杂的数学模型。“在地球上，空气阻尼和重力作用，会使机械臂的固有频率处於一个稳定的范围內。”

“但是月球的低重力环境，使得整个机器人的结构谐振频率发生了显著变化，你施加的微振动，其频率可能正好落在某个关键关节的固有频率上，或者更糟的是，它与多个关节的谐波频率重叠了！”

“这这不可能啊，我们模擬过所有情况！”

“你们模擬的是单一振动源，你有没有想过，当八只腿都在不同姿態，同时进行微调时，每个关节的压电陶瓷传感器，可能会因为这种多源结构共振，而產生偽信號”

周宇继续在白板上写下公式：“当八只腿的结构共振频率相互叠加，它们產生的谐波信號，可能会被压电陶瓷传感器接收。这些传感器会產生一个虚假的应变电压。”

“这个电压信號，会被机器人內部的姿態解算模块误认为是来自外部的巨大阻力。”

“等等—”傅明瞪大了眼睛。“你是说，我的程序认为机器人被卡住了”

“没错！”周宇欣慰地看著对方，终於听懂了。

“你的程序，为了防止机械结构在卡死时受损，设计了一个紧急自锁机制，一旦姿態解算模块反馈回来的数据，显示有某个方向的阻力超过了设定閾值，它就会立刻锁定所有电机，以防止进一步的结构损坏。”

“这就是为什么扭矩数据瞬间飆升到上限，电机却没有真正发热的原因，这个数据不是实际的物理扭矩，而是控制系统根据虚假应变信號计算出的虚擬扭矩。”

“所以-机器人其实並没有卡死，它只是被自己发出的结构共振偽信號欺骗了，以为自己卡死了，然后触发了自锁机制”

“是的。”周宇肯定地回答。

“这就是为什么热成像显示电机是冷的，因为它们根本就没有发力。这就是为什么iu数据有微小的、无规律的抖动一一这是结构共振的残余能量在机器人內部传递，被iu

的惯性传感器捕捉到了。”

“它不是机械故障，而是控制系统被环境和自身设计叠加效应误导的结果。”

实验室里陷入了死一般的沉寂。

所有工程师都呆住了，他们反覆检查了数天的机械结构、电源系统、通讯链路，甚至连机器都敲鼓（盆子）拜过了，却从未想过问题出在结构共振和传感器偽信號上。

傅明恍然大悟：“我我竟然忽略了这一点。”

“我把重心放在了材料和增材製造上，而忽略了月球低重力下的复杂结构动力学，我们模擬的都是理想状態下的单体结构，却没有考虑多轴联动时，八个机械臂在月球环境下的耦合振动效应。”

“现在能解锁吗”工程师紧张地问道。

“可以，既然我们知道了问题根源，只需要远程更新控制算法，禁用或调整那个过于敏感的紧急自锁机制，同时修改装配序列，將微振动辅助对齐技术的频率调整到不会引起共振的区间。”

“甚至，我们可以利用这个原理，通过注入反向相位信號来抵消掉这些共振，但那需要更复杂的算法，现在最重要的是让机器人恢復运作。”

周宇看向傅明：“傅教授，看来我们的月球实验室计划，需要增加一个全新的研究方向了，高真空低重力环境下的多体结构动力学与共振效应，这將会是一个全新的挑战。”

傅明微笑著点头：“周教授，你又一次证明了，你才是这个项目最不可或缺的大脑。”

“就是不知道这么优秀的大脑能不能复製一份。”

傅明认真的样子，让周宇打了个冷颤。

复製大脑干嘛

搞湿件伺服器啊

周宇想到这里，当即说道：“这个不行。”

傅明一愣，意识到他自言自语声音有点大后，连连道歉。

周宇將剩下的事宜交给了傅明。